装配机械系由 3 部门构成：装配机械人、结尾施行器以及周边配套装备。以 3C 行业装配使用为例，其体系构成如图 4.3 所示，周边配套装备次要包罗机械视觉体系、传感体系、零件供应器、运送安装等。

　　装配机械人是指产业主动化消费顶用于装配消费线上对零件或部件停止装配的一类产业机械人，是柔性主动扮装配体系的中心装备。

　　（2）以及婉性好，可按照工艺需求设置差此外结尾施行器，以满意消费线多批次、小批量的多样消费请求。

　　装配机械人根据构造活动情势可分为 3 大类：直角坐标式装配机械人、枢纽式装配机械人以及并联式装配机械人。此中，枢纽式装配机械人又分程度枢纽式装配机械人以及垂直枢纽式装配机械人，此部分内容可参考搬运机械人分类，再也不赘述。

　　与其余产业机械人比拟，装配机械人的精度请求较高，缘故原由在于：搬运、码垛机械人等在挪植物料时，其活动轨迹多为开放性，而装配机械人是一种束缚活动类操纵；机械人在停止焊接、喷涂等功课时，并无与功课工具间接打仗，仅停止活动轨迹示教，而装配机械人需求与功课工具间接打仗，并停止响应行动。

　　装配机械人活动体系的定位精度由机器体系动态活动精度（多少偏差、热以及载荷变形偏差）以及电机体系高频呼应的静态特征所决议。此中，动态精度取决于装备的制作精度以及机器活动情势；静态呼应取决于内部跟踪旌旗暗记、体系固有的开环静态特征、所接纳的减振办法以及的调理感化。

　　在很多微机使用范畴中，计较机的速率以及功用常常不克不迭满意需求。出格是在多使命事情情况下，各使命只能分时事情，静态呼应取决于内部跟踪旌旗暗记、体系固有的开环静态特征、所接纳的减振办法（阻尼）以及的调理感化。

　　检测传感手艺的枢纽是传感器手艺，次要用于检测机械系中本身与功课工具、功课情况的形态，向供给信息以决议体系行动。传感器精度、活络度以及牢靠性很洪水平决议了体系机能的黑白。检测传感手艺包罗两个方面内容：一是传感器自己的研讨以及使用，二是检测安装的研讨与开辟。其包罗：力觉传感器手艺、视觉手艺、多路传感器信息交融手艺、检测传感安装的集成化与智能化手艺等。

　　装配机械人的伺服掌握模块是全部体系的根底，它的特性是完成为了机械人操纵空间力以及地位混淆伺服掌握，完成为了高精度的地位掌握、动态力掌握，而且拥有优良的静态力掌握机能。伺服模块之上的部分自在掌握模块相对付自力于监视掌握模块，它能实现精细的插圆孔、方孔等较为庞大的装配功课。监视掌握模块是全部体系的中心以及魂灵，它包罗了体系功课的宁静机制、野生干涉机制以及遥控机制。多使命可普遍使用于产业装配机械人中作为其及时使命而利用，也可用作挪念头械人的及时使命。

　　关于庞大装配功课，示教编程办法的服从常常不高，假如能间接把机械人与CAD 体系相毗连，则能操纵数据库中与装配功课有关的信息对机械人停止离线编程，使机械人在构造情况下的编程拥有很大的灵敏性。别的，假如将机械人与图形仿真体系相连，则可离线对机械人装配功课进动作画仿真，从而考证装配法式的准确性、可施行性及公道性，为机械人功课编程以及调试带来直观的视觉结果，为用户供给灵敏友爱的操纵界面，拥有优良的人机交互性。

　　凡是而言，通用机械人都可用于装配操纵，操纵机械人固有的构造柔性, 能够对装配操纵中的活动偏差停止改正。经由历程对影响机械人刚度的各类变量停止阐发，并经由历程调解机械人自己的构造参数来患上到希冀的机械人结尾刚度，以满意装配操尴尬刁难机械人以及婉性的请求。但在装配机械人中接纳柔性操纵手爪则能更好地获患上装配操纵所需的以及婉性。

　　因为装配操尴尬刁难机械人精度、速率以及以及婉性等机能请求较高，以是有须要设想特地用于装配功课的柔随伎俩。